拆除煙囪囪壁?；u全天24小時(shí)回復(fù)宏順建設(shè)工程有限公司該控制方法由于非線性函數(shù)的引入使得控制器在實(shí)際工程中實(shí)現(xiàn)困難，而且如果參數(shù)選取不當(dāng)，還會(huì)出現(xiàn)奇異問題。對(duì)一個(gè)二階系統(tǒng)給出了相應(yīng)的Terminal滑面，滑模面的導(dǎo)數(shù)是不連續(xù)的，不適用于高階系統(tǒng)。莊開宇等設(shè)計(jì)了一種用于高階非線性系統(tǒng)的Terminal滑面，克服了滑模面中導(dǎo)數(shù)不連續(xù)的缺點(diǎn)，并了滑模控制的到達(dá)階段，確保了系統(tǒng)的全局魯棒性和穩(wěn)定性。近年來，滑模變結(jié)構(gòu)方法因其所具有的優(yōu)良特性而受到越來越多的重視。該方法通過自行設(shè)計(jì)所需的滑模面和等效控制律，能快速響應(yīng)輸入的變換，而對(duì)參數(shù)變換和擾動(dòng)不敏感，具有很好的魯棒性，且物理制作簡單。大多數(shù)采用滑模變結(jié)構(gòu)方法的控制系統(tǒng)沒采用聯(lián)合滑模觀測(cè)和滑?？刂频乃枷脒M(jìn)行魯棒方案的設(shè)計(jì)。

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滑模變結(jié)構(gòu)控制逐漸引起了學(xué)者們的重視，其大優(yōu)點(diǎn)是滑動(dòng)模態(tài)對(duì)加在系統(tǒng)上的干擾和系統(tǒng)的攝動(dòng)具有*的自適應(yīng)性，而且系統(tǒng)狀態(tài)一旦進(jìn)入滑模運(yùn)動(dòng)，便快速地收斂到控制目標(biāo)，為時(shí)滯系統(tǒng)、不確定性系統(tǒng)的魯棒性設(shè)計(jì)提供了一種有效途徑，但其大的問題是系統(tǒng)控制器的輸出具有抖動(dòng)。滑模施工是用液壓的提升裝置滑升模板以澆筑豎向混凝土結(jié)構(gòu)的施工方法。它是按照建筑物的平面形狀，在地面(或一定的標(biāo)高)將一整套液壓滑模裝置(模板、圍圈、提升架、操作平臺(tái)、支承桿及液壓千斤頂?shù)?組裝好。利用液壓千斤頂在支承桿上爬升，帶動(dòng)提升架、模板、操作平臺(tái)一起上升。每澆筑一層混凝土后就進(jìn)行模板滑升，直至結(jié)構(gòu)澆筑結(jié)束。此法施工要對(duì)模板體系經(jīng)常進(jìn)行調(diào)平。
以保證建筑物和構(gòu)筑物垂直。整套裝置如圖所示?；Ｊ┕ぞ哂袡C(jī)械化程度高;施工文明;大量節(jié)約模板;施工速度快;造價(jià)低等優(yōu)點(diǎn)。是一種值得推廣的先進(jìn)施工技術(shù)，尤其對(duì)構(gòu)筑物(煙囪、電視塔、囤倉、橋墩…)及塔式高層建筑更能發(fā)揮其*性。我國在這方面有較高的施工水平，已用其施工了大量的構(gòu)筑物和高層民用建筑?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制本質(zhì)上是一類特殊的非線性控制，其非線性表現(xiàn)為控制的不連續(xù)性，這種控制策略與其它控制的不同之處在于系統(tǒng)的“結(jié)構(gòu)”并不固定，而是可以在動(dòng)態(tài)過程中根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)(如偏差及其各階導(dǎo)數(shù)等)有目的地不斷變化，迫使系統(tǒng)按照預(yù)定“滑動(dòng)模態(tài)”的狀態(tài)軌跡運(yùn)動(dòng)。由于滑動(dòng)模態(tài)可以進(jìn)行設(shè)計(jì)且與對(duì)象參數(shù)及擾動(dòng)無關(guān)，這就使得變結(jié)構(gòu)控制具有快速響應(yīng)、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏、無需系統(tǒng)在線辯識(shí)。
物理實(shí)現(xiàn)簡單等優(yōu)點(diǎn)。該方法的缺點(diǎn)在于當(dāng)狀態(tài)軌跡到達(dá)滑模面后，難于嚴(yán)格地沿著滑模面向著平衡點(diǎn)滑動(dòng)，而是在滑模面兩側(cè)來回穿越，從而產(chǎn)生顫動(dòng)拆除煙囪囪壁?；u